哈尔滨优德88自动化股份有限公司（以下简称“公司”）于2023年8月18日，与哈尔滨工业大学签订《战略合作框架协议》，共同设立人形机器人关键技术及原理样机产业化研发项目，共同推进相关技术成果和产品的产业化。现对人形机器人关键技术及原理样机产业化合作研发项目的阶段性研发进展情况及动态视频展示安排说明如下。

       一、合作研发项目目前阶段性研发进展情况
       公司与哈尔滨工业大学共同设立的人形机器人关键技术及原理样机产业化研发项目，目前已完成原理样机调试，并进行部分场景测试。
     （一）两款人形机器人原理样机
       双足人形机器人原理样机：具备两条6自由度腿部和3自由度腰部。主要面向非结构化、复杂地形环境，承担巡检、高难度辅助作业等需要高动态平衡和强移动能力的任务，期望适用复杂户外与非标工业环境。
       轮式人形机器人原理样机：采用差动底盘搭配3自由度躯干。主要面向平坦地面环境，高效完成室内服务、物料搬运和固定点位精准作业等任务，期望适用工厂仓库、工业服务、展厅服务等场景。
       两款人形机器人原理样机平台结构存在差异，在上肢与智能系统上保持一致：均配备两条7自由度串并混联机械臂，适配20自由度或11自由度的灵巧手，以及搭载多感知模块的2自由度头部；所有关节均具备力控功能，为实现安全人机交互与精细柔顺操作提供必要基础。此外，机器人原理样机搭载了自主研发的能量密度为280Wh/kg的4C快充高性能电池及电源管理模组，确保了系统的快速能量补充与安全长效运行。
     （二）核心部组件
       1、关节执行器
       研发团队秉承“核心自研”理念，在关节执行器这一核心部件上取得了系列创新，直接保障了机器人的高动态性能与精细操作能力。
       在高性能回转关节方面，成功研制了4款回转关节，其核心均采用自研摆线减速器，并根据应用场景精细区分：用于机械臂的关节采用集成扭矩传感器的高速比摆线关节，使机械臂在自重仅5kg的情况下可实现5kg的负载能力；用于腿部的关节采用低速比准直驱摆线关节，通过纯滚动设计，大幅提升了传动效率，专注于高扭矩输出与动态性能，最大扭矩超过400Nm。所有回转关节均集成同轴共面双磁编码器与驱动控制器，实现了高度模组化。
       在直线关节方面，同步研制了4款直线关节执行器，采用行星滚柱丝杠和滚珠丝杠技术，具备大推力与精确力控功能，并创新地将传感器与控制器集成于模组之内，实现了高度集成化，最大推力可达10000N。上述回转与直线关节均采用了参数可高度定制化的自研无框力矩电机。
       2、灵巧手
       研发团队推出了两种灵巧手方案：一款为具有20关节、15主动自由度的高性能灵巧手；另一款为具有11关节、7主动自由度的欠驱动轻量化灵巧手。所有主动关节均集成双编码器与扭矩传感器，实现高精度闭环力控。传动系统采用刚性肌腱方案，使单根手指能输出30N以上的动态指尖力，在保证领先负载能力的同时，实现了结构的小型化与轻量化。
     （三）智能算法
       机器人原理样机以哈工大自研“活字-日新”大模型作为智能中枢，具备语音对话、指令理解、任务分解与逻辑推理能力，可满足复杂任务执行与高阶人机交互的智能需求。
       在感知层面，机器人原理样机集成了自主导航与先进视觉能力，能够在应用场景中实现自主移动与主动识别。研发团队还采用了VR数据采集方案，为机器人快速学习复杂技能提供了高效、高质量的数据来源。
       在全身运动控制算法上，研发团队采取了双路线并行研发策略：一是基于模型预测控制（MPC）结合全身控制（WBC）的路线，侧重于精确的动力学规划与实时平衡控制；二是强化学习（RL）路线，旨在充分挖掘机器人在非线性环境下的运动控制潜能与鲁棒性。
       综上，目前两款人形机器人原理样机已完成调试及部分应用场景测试。在研发过程中，研发团队不仅形成了电驱回转关节的有效方案，还深入探索了直线电驱人形机器人以及液压驱动人形机器人技术路线。直线电驱人形机器人基于自研大推力直线模组，具备低功耗、大负载能力；液压驱动人形机器人采用集中液压动力与全身液压关节，并通过自研核心泵阀组件实现了液压动力的自主可控。通过对直线电驱、回转电驱、液压、丝杠、摆线等多种驱动传动技术的全面探索，研发团队积累了宝贵的技术经验与储备。未来，研发团队将持续测试并紧密依托实际测试反馈进行优化、改进与迭代，努力加速推动人形机器人的持续进步与后续工作。
       二、风险提示
       人形机器人这一未来产业方向由前沿技术驱动，相关研发产业化投入具有较大的固有风险属性。人形机器人，是全新、前沿、极富挑战的技术创新领域，不同于公司智能制造装备、高温炉前作业机器人等工业领域，因此，公司在这一方向上未来能否取得预期成果、持续进步，存在诸多不确定性风险因素：
       在项目的研发过程中，国内外人形机器人相关领域技术进步、迭代迅速，研发原理样机是否具有先进性，存在很大不确定性，构成风险因素之一；原理样机必将面临不断研发、迭代过程，后续研发能否顺利实施、进度进展情况存在不确定性，构成风险因素之一；相关阶段性研发成果，能否发现适合的产业化应用场景，能否顺利进行产业化，产业化是否有优势，存在很大不确定性，构成风险因素之一；可能存在研发的原理样机不具有先进性或不具备产业化优势，不能进行产业化，以致项目中止或终止，构成风险因素之一；项目实施具有长期性特点，短期内不能对公司的业绩带来正向影响，在后续具体推进过程中不排除存在尚未预见的其他影响项目实施进度、项目先进性、产业化进程的因素，构成风险因素之一；由于项目的前沿性，将受制于业界科技水平的限制，如确有关键技术有待行业的整体进步，将影响研发进度、产业化进程，甚至影响项目停滞，构成风险因素之一。综合以上风险外，在这一领域，仍存在其他不可预见的风险因素，构成面对的风险因素之一。
       三、原理样机视频展示安排
       公司计划于2025年12月26日16：00后，通过公司的视频号展示人形机器人关键技术及原理样机产业化研发项目阶段性成果视频，请留意。
 

优德88股份视频号二维码

       四、特别提示
       关于以上项目的进展及展示视频的内容、安排，请以公司相关信息为准，其他信息来源无从考证，请相关各方谨慎评估相关风险因素。
       特此说明。

哈尔滨优德88自动化股份有限公司
二O二五年十二月二十六日